Za datę rozpoczęcia Aikido w Polsce przyjmuje się rok 1976. Wtedy to zawodnik judo Marian Osiński, założył pierwszą w Polsce sekcję Aikido w Szczecinie. Rozpoczęła ona działalność przy Ognisku TKKF ORKAN. Dwa lata później na zaproszenie Osińskiego przyjechał z Kopenhagi N. Bodeker, który po raz pierwszy pokazał aikido.
Kluczowym wydarzeniem w polskim ruchu aikido były od 1979 roku staże i seminaria prowadzone przez Senseia Toshikazu Ichimura. Podczas swego pobytu w 1986 roku przeprowadził on po raz pierwszy egzaminy na stopnie mistrzowskie – Dan. Przeegzaminowano wtedy osiem osób. Wiele klubów zapraszało na własną rękę różnych nauczycieli (Giampietro Savegnago, Andre Cognard, Etienne Leman, Jean – Francois Riondet) dzięki czemu rozwój Aikido w Polsce był szybszy.
W 1988 roku zostaje zarejestrowana pierwsza organizacja zamująca się wyłącznie Aikido – Stowarzyszenie Aikido Aikikai z siedzibą w Warszawie dwa lata później wchodzą w ramy Polskiej Federacji Aikido (PFA). W 1991 roku Światowe Centrum Aikido przyjęło PFA w poczet swoich członków.
Obecnie w Polsce Aikido uprawia kilka tysięcy osób w różnych klubach.